1) 물체에 평면, 격자, 복잡한 형상 등의 빛 패턴을 알려진 각도로 투영하여 거리를 측정하는 방식.
2) 물체 표면에 조사된 빛의 왜곡(라인)을 높이로 변환하여 3D 형상을 구현해 냄.
2. SL모듈의 구성
1) IR 레이저 프로젝터: 이미지 센서에 직선이나 격자무늬 같은 특정 패턴의 레이저를 방사함
2) IR 이미지 센서(심도 센서): 점,선,면 형태의 IR light를 받아 depth information을 생성해냄
3) RGB 이미지 센서: depth information과 1:1로 정합해 볼 사진(color image)를 찍음
4) 이미지 프로세서
3. 기본 원리
1) IR 프로젝터가 물체에 레이저 패턴을 방사함 → 물체의 표면 모양에 따라 레이저 패턴의 변형이 일어남 → 이미지 센서가 레이저 패턴이 씌워진 물체를 찍음 → SL칩은 패턴의 변형을 재구성하여 물체의 심도를 계산해 냄 → 해당 정보를 이미지 센서가 찍은 사진과 합성하여 3D 기반의 촬영 결과를 얻어냄
Ⅰ. 3D센싱 기술
1.정의
1) 이미지를 입체적(3차원)으로 인식하고 구현하는 기술
2. 방식
1) SL(Structured Light) 방식
2) ToF(Time of Flight) 방식
Ⅱ. SL(Structured Light) 방식
1.정의
1) 물체에 평면, 격자, 복잡한 형상 등의 빛 패턴을 알려진 각도로 투영하여 거리를 측정하는 방식.
2) 물체 표면에 조사된 빛의 왜곡(라인)을 높이로 변환하여 3D 형상을 구현해 냄.
2. SL모듈의 구성
1) IR 레이저 프로젝터: 이미지 센서에 직선이나 격자무늬 같은 특정 패턴의 레이저를 방사함
2) IR 이미지 센서(심도 센서): 점,선,면 형태의 IR light를 받아 depth information을 생성해냄
3) RGB 이미지 센서: depth information과 1:1로 정합해 볼 사진(color image)를 찍음
4) 이미지 프로세서
3. 기본 원리
1) IR 프로젝터가 물체에 레이저 패턴을 방사함 → 물체의 표면 모양에 따라 레이저 패턴의 변형이 일어남 → 이미지 센서가 레이저 패턴이 씌워진 물체를 찍음 → SL칩은 패턴의 변형을 재구성하여 물체의 심도를 계산해 냄 → 해당 정보를 이미지 센서가 찍은 사진과 합성하여 3D 기반의 촬영 결과를 얻어냄
2) 측정 원리: 삼각측량법